未满十六周岁的未成年人即便自愿发生性行为，也可能涉及违法。我国法律规定，与不满十四周岁的幼女发生性关系，不论幼女是否自愿，均以强奸罪论处。对于已满十四周岁不满十六周岁的未成年人，如果自愿与他人发生性关系，在不存在强迫、威胁等违背意愿情形下，一般不构成强奸罪，但可能违反治安管理处罚法等相关法律。此类行为不仅可能对未成年人的身心健康造成严重伤害，还会引发一系列社会问题。保护未成年人免受性侵害是至关重要的，监护人、学校及社会都应承担起相应责任，加强对未成年人的教育、引导与保护，提高他们的自我防范意识，同时加大对侵害未成年人权益行为的惩处力度，营造安全健康的成长环境。总之，要依据具体年龄及实际情况准确判断行为的合法性，并切实维护未成年人的合法权益。
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