与年满14岁未成年人发生性关系是否犯法，需视具体情况而定。如果未成年人是自愿的，且双方之间不存在强制、胁迫等违法情形，一般不构成犯罪。但如果行为人明知对方是不满14周岁的幼女而与其发生性关系，不论幼女是否自愿，均以强奸罪定罪处罚。《中华人民共和国刑法》第二百三十六条规定，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。所以，不能一概而论地说和年满14岁未成年睡觉就犯法，要根据具体情况来判断。
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