刑事拘留在一定条件下是可以撤销的。若发现不应当拘留的情形，如错拘、误拘等，经办案机关审查核实后，可依法撤销刑事拘留。办理撤销刑事拘留的程序通常为：首先，由负责案件的公安机关、检察机关等办案机关提出撤销刑事拘留的申请，并说明撤销的理由和依据。然后，经过相应的审批程序，如内部审核、上级批准等。最后，由作出刑事拘留决定的机关下达撤销刑事拘留的决定书，并及时通知被拘留人及其家属。总之，刑事拘留是否能撤销以及如何办理撤销手续，需要根据具体的案件情况和法律规定来确定，办案机关会依法依规进行处理。
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