醉酒驾驶若要免于刑事处罚，需满足一定条件。首先，依据相关法律规定，情节显著轻微危害不大的，不认为是犯罪。比如，醉酒驾驶但行驶距离极短、速度极低，且未对公共安全造成任何威胁的情况。其次，犯罪已过追诉时效期限的，不再追究刑事责任。再者，经特赦令免除刑罚的，也可不被刑事处罚。此外，犯罪嫌疑人、被告人死亡的，刑事诉讼程序终结，自然不会受到刑事处罚。最后，依据刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的，也可能免于刑事处罚。然而，实践中醉酒驾驶免于刑事处罚的情况较为复杂，需综合多方面因素考量，如是否存在自首、立功等从轻、减轻情节，以及在醉酒驾驶过程中是否有积极避免危害结果发生等具体情形，由司法机关根据案件实际情况依法作出判断。
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